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SG90 模块 ​

模块介绍 ​

用于驱动标准微型舵机 SG90，通过 PWM 信号精确控制舵机旋转角度（0°–180°）。适用于机械臂、云台、门锁等需要角度调节的项目。基于 MicroPython 的 machine.PWM 模块实现，支持任意 GPIO 引脚输出 PWM 信号。适用于 TowerPro SG90 及兼容型号。

硬件引脚说明 ​

引脚名称全称/含义接线颜色功能描述
SSignal/信号黄色数据传输引脚，利用 PWM 信号传输舵机角度目标（需支持 PWM 输出）
VVoltage/电源红色电源电压输入，为设备提供工作电压
GGround/地线黑色接地引脚，完成电路回路

初始化参数 ​

参数类型默认值说明
pinPin无连接 SG90 数据引脚的 GPIO 引脚（需支持 PWM 输出）

导入和实例创建 ​

python
from machine import Pin  # 导入Pin模块
from sg90 import SG90  # 导入SG90驱动模块

# 初始化 SG90 舵机，信号线连接至 GPIO4（需支持 PWM 输出）
servo = SG90(Pin(4))  # 创建SG90实例，传入Pin对象

核心属性方法 ​

属性或方法参数返回类型说明
move_to()angle (float 0-180)None将舵机转动至指定角度（单位：度）。角度值保留两位小数，若目标角度与当前角度相同，则不执行操作
angle无float可读写属性。读取时返回当前目标角度（保留两位小数）；赋值时（如 servo.angle = 45.0）等效于调用 move_to(45.0)
deinit()无None停止 PWM 信号输出，使舵机释放扭矩（进入"自由"状态）

使用示例 ​

python
from machine import Pin
from sg90 import SG90
from time import sleep_ms

# 初始化 SG90 舵机，信号线连接至 GPIO4（需支持 PWM 输出）
servo = SG90(Pin(4))

servo.move_to(0)                   # 旋转至 0 度
print(f"当前角度: {servo.angle}°")  # 输出当前角度
sleep_ms(1000)                     # 等待 1 秒
servo.angle = 180                  # 旋转至 180 度
print(f"当前角度: {servo.angle}°")  # 输出当前角度
servo.deinit()                     # 释放舵机扭矩

注意事项 ​

硬件与电源要求

  • 确保所用引脚支持 PWM 输出（如 ESP32/ESP8266 多数 GPIO 均支持）
  • 推荐供电电压为 4.8V–5V，避免使用主控板 3.3V 直接供电导致力矩不足
  • 多个舵机建议使用独立电源供电，防止电流过大导致主控复位

重要提示

  • 角度范围默认 0°~180°，可通过修改 min_angle 和 max_angle 属性调整
  • 无论是否通电都不要用手调整舵机角度，避免损坏齿轮或错位

使用技巧

  • move_to 方法内部做了角度去抖和重复判断，避免频繁写入相同角度
  • 在编程时，尽量让舵机角度变化平滑，避免突然的大角度转动，减少对电机和齿轮的冲击